Каталог Данных Каталог Организаций Каталог Оборудования Каталог Программного Обеспечения Написать письмо Наши координаты Главная страница
RSS Реклама Карта сайта Архив новостей Форумы Опросы 
Здравствуйте! Ваш уровень доступа: Гостевой
Навигатор: Новости/
 
Rus/Eng
Поиск по сайту    
 ГИС-Ассоциация
 Аналитика и обзоры
 Нормы и право
 Конкурсы
 Дискуссии
 Наши авторы
 Публикации
 Календарь
 Биржа труда
 Словарь терминов
Проект поддерживают  



Авторизация    
Логин
Пароль

Забыли пароль?
Проблемы с авторизацией?
Зарегистрироваться




width=1 Rambler_Top100

наша статистика
статистика по mail.ru
статистика по rambler.ru

Реклама на сайте
Новостные ленты

Выход из многолучевости: оптимизация на основе графов для надёжной навигации

Как сообщает Вестник ГЛОНАСС, беспилотные автомобили и наружные мобильные роботы, чтобы достичь точности позиционирования хотя бы меньше нескольких метров, должны преодолевать многолучевые сигналы, состоящие из множества отражённых и преломленных сигналов. Этого недостаточно для автономной навигации. Комбинирование ГНСС с другими датчиками и данными 3D-картографии очень сложно и дорого. То есть существует потребность в повышении точности позиционирования в городских условиях с использованием только ГНСС.

В последнее время внимание привлекают методы, использующие оптимизацию на основе графов, включая исследования в области робототехники и компьютерного зрения. По сравнению с традиционными подходами к фильтрации, такой подход обычно обеспечивает лучшую производительность при интеграции с несколькими датчиками.

Надёжная и точная оценка положения транспортного средства путём добавления нового типа ограничения в оптимизацию на основе графа использует один приёмник с ГНСС-кинематикой относительного времени в реальном времени (TR-RTK), точным ограничением между прошлыми и текущими точками пересечения. Кроме того, добавление смещения часов между ГНСС с несколькими созвездиями в качестве оцениваемого состояния и использование переключаемого ограничения для исключения наблюдений псевдодальности и доплеровской частоты с несколькими ГНСС, которые включают ошибки многолучевости, повышает точность позиционирования.

Проблему позиционирования ГНСС можно свести, таким образом, к задаче оптимизации путём построения графа показателей на основе наблюдений ГНСС.

Точность оценки положения с помощью оптимизации графа показателей существенно зависит от структуры графа и типа используемых факторов. Самая простая структура в качестве границ напрямую использует положение и скорость, вычисленные ГНСС, и называется «слабая связь» (LC). «Сильная связь» (ТС) использует псевдодальность и доплеровские наблюдения от каждого спутника ГНСС в качестве границ. В случае TC к расчётному состоянию необходимо добавить смещение часов приёмника ГНСС. По сравнению с LC, TC может обрабатывать наблюдения с каждого спутника независимо, поэтому к наблюдениям каждого спутника можно применять методы исключения выбросов, такие как переключаемые ограничения. Поэтому ожидается, что TC повысит точность позиционирования в условиях многолучевости.

Однако точность наблюдений псевдодальностей находится на уровне метра и подвержена многолучевому распространению сигналов. Здесь мы добавляем ограничения TR-RTK-GNSS сантиметрового уровня в структуру графа на основе TC, используя наблюдения из группировки с несколькими ГНСС, чтобы обеспечить надёжное позиционирование ГНСС в многолучевых средах.

Для подтверждения эффективности предложенного метода в Японии были проведены тесты кинематического позиционирования с использованием транспортного средства в реальных городских условиях. Для оценки использовалась система с многочастотным приёмником ГНСС и высококачественным IMU. Результаты показывают, что предлагаемый метод имеет самую высокую точность по сравнению с общим методом позиционирования по одной точке, комбинированным методом со свободной связью и комбинированным методом TC.


Разделы, к которым прикреплен документ:
Новости
Оборудование
Организации
Тематич. разделы / Hавигация, связь, транспорт
Страны и регионы / Др. страны
 
Комментарии (0) Для того, чтобы оставить комментарий Вам необходимо авторизоваться или зарегистрироваться




ОБСУДИТЬ В ФОРУМЕ
Оставлено сообщений: 0


Источник: http://vestnik-glonass.ru/news/tech/vykhod-iz-mnogoluchevosti-optimizatsiya-na-osnove-grafov-dlya-nadyezhnoy-navigatsii/?utm_source=yxnews&utm_medium=mobile&utm_referrer=https%3A%2F%2Fyandex.ru%2Fnews%2Fsearch%3Ftext%3D 10:39:33 14.04 2022   

Версия для печати  
    Анонсы партнеров

    Наши предложения
  Новости Gisa.ru в Телеграм
  Реклама на сайте
  Зарегистрироваться и получать новости по e-mail
  Конференции ГИС-Ассоциации
  Журнал "Управление развитием территории"
  Контакты

Портал Gisa.ru использует файлы cookie для повышения удобства пользователей и обеспечения работоспособности сайта и сервисов. Оставаясь на сайте Gisa.ru вы подтверждаете свое согласие на использование файлов cookie. Если вы не хотите использовать файлы cookie, то можете изменить настройки браузера. Пользовательское соглашение. Политика конфиденциальности.
© ГИС-Ассоциация. 2002-2022 гг.
Time: 0.0086848735809326 sec, Question: 65